一 产品介绍：
该系统为了合理整合惯导\飞控系统的各种硬件资源，优化惯导\飞控系统总体设计工作，降低产品成本、体积和重量，提高制导/控制系统的可靠性，我公司对飞行器惯导\飞控系统进行了一体化、集成化和模块化的设计。
一体化设计指在一个板卡上同时完成导航功能、舵机控制、发动机控制、电源管理，同时为用户提供飞行控制模型的软硬件开发平台，便于用户开展控制模型核心技术开发。
二 硬件架构
GNSS/INS系统和飞控系统采用两个独立CPU实现。GNSS/INS系统是一个独立的系统，向控制系统提供ms级解算的速度、位置、姿态信息，以及陀螺、加速度计和卫星接收机数据。
GNSS/INS系统集成陀螺仪、加速度计、磁强计、气压传感器、动压传感器等，集成小型化单频接收机。支持外接双天线定向、RTK定位系统。支持多种外接传感器组合（里程计/DVL）
控制系统CPU选用主流处理器，提供底层驱动程序，包括接收INS系统数据，SBUS接口数据解析，异步串口收发数据，PWM输出，ADC数据采集，SPI、I2C、GPIO
三 惯导、飞控资源表
传感器模块 | 飞行管理及接口控制模块 |
完成机载数据的采集 | 飞控指令解算、导航指令解算 |
集成姿态解算传感器 | 完成与外设通信 |
集成气压高度传感器 | 输出舵机控制指令 |
集成GPS接收传感器 | 采集发动机转速 |
集成空速采集传感器 | 采集接收机指令 |
集成地磁传感器 | 输出载荷控制指令 |
集成备份IMU | 机载数据记录 |
集成数据链 | |
扩展SDRAM |
飞控性能指标 | |
电源（锂电池） | 3S～8S |
低配版处理器： | Cortex®-M4内核，主频180MHz |
内存 | Flash 2MB、SRAM 256+4KB |
高配版处理器 | Cortex®-M7内核，主频400MHz |
内存 | 片内Flash 2MB、SRAM 512+16KB 片外扩SDRAM 256Mb |
组合导航性能指标（标称值） | |
航向精度（磁） | 2°(rms) |
航向精度（L1/B1单点） | 1°(rms) |
姿态精度 | 0.5°(rms) |
地磁传感器 | ±8G |
静压传感器 | 103.35Kpa,高度分辨率0.1m |
动压传感器 | 13.78Kpa,支持540Km/h |
集成SDRAM | 64M |
集成TF卡 | 32G |
陀螺 | |
量程 | ±1000°/s(可定制) |
零偏稳定性 | 10°/h （常温，阿伦方差） |
非线性 | 0.1% |
带宽 | 50Hz~200Hz |
加速度计 | |
量程 | ±2-±40g |
零偏稳定性 | ≤5mg |
零偏稳定性 | ≤5mg |
非线性 | 0.1% |
接收机 | |
工作模式 | BD2 B1 / GPS L1 |
更新频率 | 4Hz |
冷启动 | 60s |
热启动 | 10s |
位置精度 | 2.5m(rms) |
速度精度 | 0.15m/s(rms) |
电台 | |
发射频率 | 902-928MHZ |
发射功率 | 1W |
传输距离 | >30Km |
