激光甲烷遥测仪是为埋地燃气管线泄漏巡检研发的便携式无人机设备，包括激光甲烷遥测模块、增稳云台、扫描控制器和数据处理APP，安装在无人机上使用。适配DJI经纬M200、M210和M300rtk、M350rtk系列无人机。
巡检问题
埋地燃气管线使用无人机挂载激光进行泄漏巡检，因管线不外露通常不能使用图像观察直接瞄准的方法。使用无人机自动航线飞行巡检时，点状激光随无人机的飞行方向在地面的投影是一条线，宽度也就是激光光斑的直径，通常不超过20CM，而高压天燃气管道的直径大多超过50CM，再加上无人机飞行误差，则需要无人机进行多次往复飞行，才能覆盖需要巡检的管道，十分不便。
扫描原理示意图
为此，我们开发了这套激光对地扫描云台。无人机沿管线上方飞行，增稳云台保持激光照射方向垂直对地，扫描控制器控制云台转动，激光照射在地面的投影呈螺线形状，扫过一定宽度 (约3~5M)。
激光扫描轨迹
无人机摄像机拍摄的对地画面，可以看到激光在地面上画出的螺线轨迹和投影宽度。
捕获模拟泄漏
无人机飞行高度100M，飞行速度5M/S。遥控开启螺线扫描，飞过模拟气垫时测到甲烷浓度，掉头飞回时航线偏出模拟气垫，也可测量到甲烷浓度。
巡检APP
巡检软件APP安装在遥控器上。飞行界面包括图像界面和地图界面，可以点击切换。飞行界面左上角显示实时甲烷浓度和历史波形，下方显示飞行数据。航线编辑界面可以编辑、修改航线，航线上传后无人机可以进行自动飞行巡检。检测到超过阙值的甲烷泄漏，无人机会自动拍照，并记录浓度值和位置经纬度坐标。
巡检记录
历史巡检报告，根据日期排序。打开巡检报告，所有报警点依据经纬度坐标显示在地图界面上。点击某一报警点，显示出浓度值和自动拍摄的照片编号，根据这些信息可以对报警点进一步核查。
